本发明提供了局部无线波通讯定位方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获得两个定位通讯单元与定位通讯传感器三者的距离和定位通讯传感器的离地高度，以第一定位通讯单元为坐标系原点，建立空间坐标系和建立平面坐标系，根据观测方程，获得在平面坐标内车辆的中心的坐标；建立平面坐标系中表示车辆的中心在预测方程；在当前时刻根据观测方程得到的车辆的中心的坐标根据正态分布公式随机分布n个粒子；获得t时刻下n个粒子各自的预测坐标和观测坐标；根据权重更新公式更新n个粒子的权重；将权重的值最大的粒子的坐标作为t时刻下车辆的中心的预测坐标。本发明能够在遮挡比较严重，GPS基本失效的地方能够给自动驾驶的汽车坐标位置方向。
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来源：北方有色网
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