本发明公开了一种全方向运动球形机器人。该机器人主要由球形外壳、偏心推动装置、运动控制模块组成。其中，偏心推动装置由六个轮辐对称安装在球壳内构成，通过盘式直流伺服电机控制配重块沿导轨做径向运动；运动控制模块通过无线通讯收发指令控制机器人运动；配重块内安装实现机器人自主供电的
锂电池。所发明的全方向运动球形机器人通过控制六个轮辐上配重块的位置，改变机器人内部质量分布，使机器人在偏心力矩的作用下实现平面上的全方向滚动。该机器人结构紧凑、运动灵活、对环境适应能力强，可应用于危险环境的探测工作，在军工领域有很强的应用前景。
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来源：北方有色网
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