本发明公开了一种大尺寸球形机器人控制系统，它包括上位机部分和球形机器人部分。所述上位机部分包括计算机，单片机和无线通信模块，负责系统管理、人机接口、任务规划和动作指令生成等功能。所述球形机器人部分包括主控制器，单片机和姿态传感器，避障传感器，伺服电机控制器，无线通信模块，24V
锂电池，5V锂电池,24V继电器，5V继电器。上位机部分的计算机操作通过单片机和无线通信模块向球形机器人发送指令，球形机器人部分的无线通信模块接收指令，单片机根据指令与主控制器通信，主控制器控制继电器、伺服电机控制器动作，并根据姿态传感器和避障传感器反馈调整机器人运动，实现机器人直线和转向运动。
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来源：北方有色网
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