本发明提供了一种基于动态场景的定位方法，其包括如下步骤：S1，使用获取的3D激光雷达数据，并基于先验地图进行定位；S2，在基于先验地图进行定位结果不正确时，使用激光里程计获取机器人的姿态Tm；S3，将当前帧和上一帧激光里程计得到的姿态变换加入到因子图，因子图中存在上一时刻的位姿，通过激光里程计的预测位姿变换转换得到当前时刻位姿初值，利用此初值作为观测NDT配准的初始值，最终NDT配准的结果为当前的准确位姿。本发明首先使用激光雷达的先验地图进行姿态匹配，在匹配失效的情况，使用激光里程计获取当前帧与上一帧姿态的姿态变换，并使用激光里程计获取的姿态变换作为观测的初始值获取最终姿态。
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来源：北方有色网
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