本发明公开了一种新型水下航行器并联矢量推进器结构，包括静平台和动平台，静平台上设有螺旋桨主推电机，动平台上设有螺旋桨传动轴系，其特征在于，静平台与动平台之间设有四组支链，四组支链包括三组RPS主动支链和一组SPS传动支链，静平台、动平台和三组RPS主动支链组成了三自由度并联机构，通过运动分析得到螺旋桨摆动姿态与三组RPS主动支链长度的关系。通过控制三组RPS主动支链的长度，能够使螺旋桨轴线快速达到所需要摆动的角度，并且三组RPS主动支链的驱动力由三个电机共同提供，相对于采用两个电机的推进机构每个电机所提供的功率会相对少一些。当有一个电机失效时，此时为两自由度并联机构，可靠性高。
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来源：北方有色网
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