本发明提供基于小型UUV平台的多传感器信息融合方法，包含两阶段：第一阶段：搭建SINS/DVL/GPS/MCP的组合导航系统模型，建立滤波的状态方程和测量方程；第二阶段：使用改进的自适应AUKF对状态信息进行最优估计，得到准确的导航信息。本发明采用的导航传感器有捷联式惯性导航系统(SINS)、多普勒计程仪(DVL)、GPS、磁罗经(MCP)，并将改进的自适应无损卡尔曼滤波（AUKF）引入组合导航系统中，大幅提升了小型UUV的导航精度和自适应能力，并能够明显消除惯性传感器的误差和水下复杂环境干扰对导航精度的影响。
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来源：北方有色网
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