本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制器设计方法，本发明涉及无人艇路径跟踪技术领域。本发明具体包括以下步骤：S1、根据水面无人艇路径跟踪任务需求，首先设计决策网络，可通过训练使决策网络获取决策能力，再设计探索函数，探索水面无人艇路径跟踪状态，S2、设计奖励函数，通过状态观测方法获取水面无人艇运动状态，该水面无人艇路径跟踪控制器设计方法，可实现通过采用深度强化学习算法训练出深度卷积神经网络作为水面无人艇路径跟踪控制器，简化了水面无人艇路径跟踪控制器的设计过程，很好的达到了以神经网络逼近的形式替代数学推导，并且由程序自动训练控制器，不需要人工干预，计算简单、可移植性高。
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来源：北方有色网
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