本发明公开了一种基于AGV协同搬运目标分配和决策算法，其技术方案要点是包括基于AGV的数量和待搬运目标数量分别建立优势度矩阵和目标决策矩阵，并建立目标分配优化函数，对AGV搬运环境分析并建立概率矩阵和突防动作矩阵，并建立动作决策目标函数和动作决策约束；线性加权整合，建立统一目标函数并进行强化学习以及设计奖励函数，形成多阶段决策问题模型；设计联合奖励函数进行动作奖励；设置选择策略和回溯更新公式并进行改进，对决策问题模型进行求解。本发明具有计算速度快，训练时间短，收敛效果好，从而实现智能计算准确分配和动作决策的效果。
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来源：北方有色网
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