本发明公开了一种基于RGBD相机的货物箱智能装载方法及系统，首先通过RGBD相机采集待装载和目标区域货物箱的颜色和深度信息，生成RGB图像和深度图，并进行相机标定；根据得到的相机内外参，将深度图转化为点云，并对RGB图像和点云进行数据增强；将增强后的RGB图像和点云数据输入到改进版的3D目标检测网络中，检测出每个货物箱的位置和尺寸大小，生成带有中心位置坐标和尺寸大小的三维检测框信息；将得到的货物箱的位置和尺寸信息以及目标区域已装载货物箱装载信息输入到基于强化学习的装载策略生成网络中，生成所有待摆放的货物箱的摆放顺序，并根据摆放顺序生成货物箱的最优摆放位置，形成最终的摆放策略；根据摆放策略计算机械臂的偏转位移和旋转角度，控制机械臂对货物箱进行装载。
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来源：北方有色网
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