本实用新型公开一种基于一体密封嵌入式麦克纳姆轮的全自动细纱换管机，本车共使用四套麦克纳姆轮，这样可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。本车配备有带十字丝杆滑台的SCARA,其前端安装有换纱管机构的细纱管夹具组合及摄像头，还配备带轨道的细纱管固定篮子、细纱管收集框；本车还配置有多种读取传感器、通讯模块、按钮、摄像头及有关安全传感器，还配置有可充电的动力
锂电池。上位机通过CAN适配器可读取所有传感器的信息和控制电机驱动器，其自身可采集摄像头信息，上位机也可通过无线模块与外部的交换数据；上位机可根据接收的信息，自主规划行驶路径，每部换管机还能通过无线模块与邻近的其它换管机通讯实现协同作业。
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来源：北方有色网
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