本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于总线的四足机器人；本发明包括机器本体及设置在机器本体上的四条支撑腿；机器本体内安装有相连接的主控器和
锂电池，主控器上连接有EtherCAT总线，支撑腿上设置有与所述EtherCAT总线进行电性连接的腿运动控制器，支撑腿的髋关节、大腿关节和小腿关节分别安装有用于控制髋关节运动的髋关节控制机构、用于控制大腿关节运动的大腿关节控制机构和用于控制小腿关节运动的小腿关节控制机构；本发明通过主控器控制腿运动控制器工作，进而控制每条支撑腿的髋关节、大腿关节和小腿关节的运动，同时通过EtherCAT总线由主控器进行控制，使各个运动快捷且灵活。
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来源：北方有色网
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