本发明公开了一种外肢体机器人中基于能量流的复合电源能量控制方法。针对外肢体机器人在不同工况下的功率需求以及佩戴轻量化的要求，本发明提出了一种基于
锂电池主动控制的复合电源拓扑结构，采用能量流来描述不同的负载工况，建立能量流模型库。根据不同工况下的能量流模型，结合锂电池与超级电容的SOC，分别建立了尖峰功率模式、高功率模式、低功率模式以及负载制动馈电模式四种复合电源的工作模式。本发明解决了在电源重量受限的情况下，通过复合电源不同的工作模式来满足外肢体机器人不同工况的能量需求，实现了外肢体机器人的轻量化设计，提高了其工作性能。
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来源：北方有色网
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