一种果蔬采摘机器人末端执行器,由执行装置、感知系统和供电系统组成。其中执行装置由真空吸盘机构、手指夹持机构、激光切断机构组成。由真空发生器产生真空压力,使波纹吸盘产生吸力,直流伺服电机通过齿轮的传动,使齿条带动真空波纹吸盘完成果实的吸附并拉动其从果束中移开,由双向螺旋机构完成两夹持手指的开合,由激光器和聚焦透镜完成果梗的切断。感知系统由安装在执行装置不同部位的伺服电机编码器、近距传感器、远距接近传感器、指力传感器、腕力传感器和压力传感器组成,由高能
锂电池组并通过电压转换对末端执行器各元器件进行供电。本发明可根据多传感器的信息感知,执行吸附、抓取和分离动作,实现果实的智能化采摘,并保证果实品质。
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来源：北方有色网
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