本发明公开一种柔性锥螺旋驱动管道机器人，包含三个锥段、三个安装座、舵机、惰轮、中心轮、柔性轴、空心十字轴、电机、
锂电池、腿杆、支撑轮，三个锥段与各自安装座可以相对转动，相连的两个安装座由虎克铰结构连接，车体外均布安装有六个腿杆，腿杆由舵机驱动，每个腿杆末端均安装有一个支撑轮，车体中心前端安装有一个电机，中心后端安装有一块锂电池，第二锥段、第三锥段与相应的安装座之间均是定轴轮系传动，三段柔性轴将电机输出轴、两个中心轮、第一锥段连接为同轴传动结构，柔性轴可以采用钢丝绳或橡胶等材质，可以很好地传递扭转力矩，并且能够很好地实现连续弯曲。
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来源：北方有色网
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