本发明提供了一种机械手装置，包括机械手本体(4)、直接抓取组件以及辅助抓取组件；所述直接抓取组件、辅助抓取组件均设置在机械手本体(4)上；所述机械手本体(4)的端部设置有轴承基座；所述直接抓取组件通过轴承基座、棘轮机构与机械手本体(4)相连接；所述辅助抓取组件通过杠杆机构与机械手本体(4)相连接。本发明提供的机械手装置具有高鲁棒性，通过利用多个自适应式勾爪模块和顺应式棘针模块从而实现对攀岩过程复杂岩面的可靠抓取作业，增强抓取鲁棒性，并采用高强度轻型金属或
复合材料，降低了能耗。
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来源：北方有色网
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