本发明公开了一种柔性执行器的制备方法，包括使用软件对纤维网格的结构进行设计；将包含纤维网格结构信息的文件导入3D打印机制成柔性执行器内的纤维网格结构；纤维网格结构包括被动层纤维和主动层纤维，被动层纤维沿长度方向等间距排布，主动层纤维与被动层纤维呈夹角θ等间距排布；将3D打印制成的纤维网格放入等离子清洗机中进行氧等离子体刻蚀；将水凝胶前驱液注入到硅胶模具中；将整个
复合材料放入去离子水中浸泡，使水凝胶内部的离子充分键合。本发明的方法制备出的柔性执行器具有遇水螺旋变形的特性，其螺旋变形运动实现了狭窄管腔的撑开、结石的套取、缠紧和包裹，最终在安全、无痛的前提下将卡在狭窄管腔的结石完全取出。
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来源：北方有色网
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