本发明公开了一种用于
光伏机器人的融合定位方法，属于机器人视觉技术领域，包括：通过安装在光伏机器人上的多个数据源采集设备获取光伏机器人移动过程中的相关数据源；对获取的相关数据源中的部分数据进行处理以获取新的数据；建立基于扩展卡尔曼滤波器的观测模型；将光伏机器人移动过程中的部分相关数据源和对获取的相关数据源中的部分数据进行处理获取的新的数据输入至观测模型中，得到多个观测量；对扩展卡尔曼滤波器的相关参数进行调整；获取光伏机器人的最终融合定位数据，本发明将处理后的GPS数据和INS数据输入至观测模型进行融合，可避免由于机器人震动而导致INS数据饱和并短时缺失以及由遮挡等原因导致的GPS定位失效的情况。
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来源：北方有色网
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