本发明公开了一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质，涉及通信技术领域。方法包括：接收主控制器发送的伺服数据帧；根据伺服数据帧包含的检测数据判断主控制器与安全控制器之间是否存在通信异常；当主控制器与安全控制器之间存在通信异常，判定伺服数据帧包含的安全监控数据为异常数据。本发明实施例中，在安全监控数据为异常数据时，安全控制器可向用户终端(平板电脑、手机等)发送异常告警信息，提示用户主控制器与所述安全控制器之间存在通信异常。同时，安全控制器不以异常数据来对机器人进行安全监控，从而提高了监控的准确性，避免由于异常数据导致的监控失效。
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来源：北方有色网
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