本发明提供了基于几何信息和强度信息的激光雷达slam方法及系统，通过激光雷达采集物体点云，对物体点云内各个点的强度信息进行校准得到校准物体点云，根据校准物体点云提取每帧点云的几何特征点和强度特征点，并根据校准物体点云各个帧的强度特征点，构建和更新点云强度图，再根据几何特征点、强度特征点和点云强度图进行点云配准，得到帧间位姿变换，并更新点云位姿生成对应的位姿图后，根据位姿图进行轨迹推算构建定位地图，以及通过后端闭环检测优化位姿图，并更新轨迹推算和定位地图的技术方案，能够在退化环境中采用强度特征与强度图匹配完成配准优化，有效解决退化环境激光雷达slam失效问题，提高定位精准度且避免计算资源浪费。
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来源：北方有色网
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