本发明公开了基于差动制动的自动驾驶安全冗余机制的控制方法和系统，涉及自动驾驶技术领域。本发明包括如下步骤：步骤S1：打开车辆供电，系统开始运转并自检；步骤S2：根据车辆状态、环境信息及路径规划实时运行计算；步骤S3：检测车辆转向系统工作状态，当车辆转向系统停止时，启动差动制动转向控制系统；步骤S4：跟踪对比车辆实时位置及规划路径，执行模块对车辆左右车轮施加不同制动力来控制车辆运动路径；步骤S5：当车辆到达安全停车位置时结束进程。本发明通过提出一种基于差动制动的自动驾驶安全冗余机制的控制方法和系统，可以在车辆转向系统失效时，通过对车轮制动力调整，实现对车辆移动方向的调整，极大的提高了自动驾驶的安全系数。
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来源：北方有色网
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