本发明涉及目标跟踪技术领域，具体提供一种路沿跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及驾驶装置。本发明的路沿跟踪方法包括：基于从路沿对应的路沿拟合曲线中采样得到的锚点构建观测向量，并将该观测向量先和主轨迹进行匹配，当匹配后得到的第一匹配状态为大误差匹配时再基于观测向量和备用轨迹进行匹配并得到第二匹配状态，进而可基于第一匹配状态或第二匹配状态对主轨迹状态进行更新并确认更新后的主轨迹状态，以根据主轨迹状态的确认结果确定基于主轨迹或利用备用轨迹替换主轨迹输出路沿跟踪结果，从而达到能够有效解决检测失效以及量测跳变问题，提高最终输出路沿跟踪结果的稳定性与可靠性的有益效果。
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“路沿跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及驾驶装置” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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编辑：管理员
来源：北方有色网
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