本发明涉及一种融合视觉与激光的2.5D地图构建方法，包括如下步骤：根据RGB‑D图像序列解算图像帧间变换，建立视觉前端里程计；将视觉前端初始估计作为扫描匹配的初值，进行激光前端粗细粒度的搜索；进行回环检测，根据检测到的回环对2.5D地图进行后端全局优化；对2.5D地图的视觉特征维度进行增量式更新，对栅格维度进行占用概率更新。本发明通过融合激光栅格和视觉特征的方法构建2.5D地图，与纯激光地图和纯视觉地图相比，提高了维度的丰富性，提高了信息表达的完备性，且本发明提出的2.5D地图构建方法不受单一传感器失效影响，在传感器降级的场景中仍可稳定工作。
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来源：北方有色网
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