本发明涉及一种基于同时同频全双工的飞行器自组网方法，在所有待组网的飞行器上安装用于提供时钟脉冲的晶振时钟电路，一个飞行器称为一个节点，并进行初始化；在飞行器飞行过程中，进行自组网网络中簇首以及簇的动态管理，完成节点的动态接入簇；在公共广播信道f0CN上，实时检测簇首节点工作状态，判断簇首是否毁损，如果毁损则选择新的簇首，更新簇结构；在簇间通信的公共广播信道f0CJ上，检测是否发生路由失效、链路中断，若发生路由失效或者链路中断，则进行路由表更新和网络拓扑更新，有效建立通信路径；根据业务需求，判断是簇内通信还是簇间通信，确定每个节点分配的资源，使用的信道，接入协议，确保簇内节点信息能够实时共享，簇间节点信息能够广域共享。
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来源：北方有色网
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