本发明公开了一种无人车的车速确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：基于车辆中各轮速传感器在当前执行周期的脉冲信号，进行各轮速传感器的失效判定以及确定相关车轮的当前轮速；当根据失效判定结果，确定失效轮速传感器的总个数小于或等于设定数值时，根据各当前轮速，确定当前执行周期的第一参考轮速值和第二参考轮速值；根据第一参考轮速值及第二参考轮速值，结合上一执行周期的上一车速值，确定当前执行周期的当前车速值。通过对同一时刻下的各轮速传感器进行失效判定，当失效轮速传感器的总个数满足条件时，对不同车轮的轮速进行分析并建立关系式，从而计算出车速，提高了车速确定的准确性，提高了无人车(无人驾驶、自动驾驶)行驶的安全性。
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来源：北方有色网
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