本发明涉及一种基于改进式分布式模型预测的大通信周期AUV编队方法，此方法既可以克服传统领航‑跟随者法计算量大、通信信道堵塞的问题，还可以很好的解决使用大通信周期水声通信设备时对系统造成的控制延迟或失效的影响。利用本发明提出的方法对邻近AUV的状态向量进行更新，系统可以有效克服通信间隔时间久引起的模型预测控制算法的失效。此外，利用本发明提出的方法除了可用在水下AUV编队中，还可以用在陆上或水面存在大面积障碍物导致的通信周期过长的编队问题中。
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来源：北方有色网
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