本申请实施例公开了一种3D目标检测的方法及设备，可应用于人工智能领域的计算机视觉领域，该方法包括：首先得到激光点云中各个激光点对应的2D信息，并再将激光点云和2D信息分别输入两个三维的稀疏卷积模块，得到第一特征和第二特征，再将第一特征和第二特征级联后输入一个二维的卷积模块，得到第三特征(即融合特征)，第三特征再与第一特征和第二特征级联得到第四特征(即组合特征)，最后利用第四特征实现3D目标检测。本申请实施例将该激光点云与2D信息在特征层面进行融合，提升了3D目标检测性能的同时保留了激光点云的原始特征，使该3D目标检测在夜晚、雨雾天等摄像头失效的复杂场景下具备良好的鲁棒性。
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来源：北方有色网
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