本发明涉及一种市区环境下基于视觉的车载行人检测与跟踪方法及系统，本发明为了避免在整幅图像中匹配已建立的目标颜色概率分布图而导致在寻求最优匹配位置时出现较大的偏差，根据上一时刻图像中行人的质心位置，采用Kalman滤波预测下一时刻行人的质心位置，以该预测位置为中心建立搜索窗口，利用Meanshift算法匹配所建立的行人目标颜色概率分布图，从而确定行人质心的当前时刻的观测位置并更新行人目标颜色概率分布图和Kalman滤波的状态和协方差阵，当行人已经走出视野范围或者跟踪失效时针对待检测图像采用行人检测方法重新检测行人作为待跟踪目标，避免出现跟踪累积误差。因此，本发明可以广泛用于行人安全保护技术领域。
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来源：北方有色网
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