本发明提出一种实现复杂构件扫查成像检测的机械手位姿转换的方法：对五轴数控加工生成的数控代码进行后置处理，采用四元数法代替矩阵和欧拉角描述六自由度机械手末端执行器空间超声检测的位姿；针对复杂型面工件的专用性和特殊性，本发明采用水浸式超声检测，将探头固定于水槽中，机械手夹持被测工件相对超声探头进行复杂空间运动，进而对其实现超声无损检测。这种机械手位姿转换方法可有效地完成机械手超声扫查的后置处理，旋转变换计算更加简洁、方便。
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来源：北方有色网
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