本发明公开了一种面向自动驾驶的多传感器深度融合3D目标检测方法，通过边缘校准技术，有效解决了传感器时空不同步的问题，通过目标中心数据增强，有效解决了标注不足时的深度估计模型训练问题，通过不确定性估计技术、场景关联损失函数，有效提高了深度估计模型在场景变化条件下的鲁棒性和精度。通过2D‑3D无损信息转化、体素转换为点技术、由粗到细的深度对齐、多分支监督流，有效的解决了不同模态特征空间不一致且转换有信息损失问题，最终的架构可以在自动驾驶场景中，增强多模态信息的互补作用，降低多模态信息相互之间的干扰，在遮挡、点云稀疏、光照变化等场景下均取得良好表现。
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编辑：管理员
来源：北方有色网
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