本发明公开了一种自动驾驶车辆轨迹规划控制实现方法，针对复杂道路场景的可解释性程度，提出了确定性道路框架、不确定性道路框架和混合性道路框架下自动驾驶车辆的路径规划方法，通过首先预设虚拟轨迹，确定各种框架模式下的各种约束条件，采用强化学习轨迹规划算法，在可信安全区域内进行轨迹规划，并进行实际规划的轨迹与虚拟安全轨迹的误差性优化，实现动态轨迹区间的设计，以确保可达轨迹的安全区间实现动态移动性；最终采用融合强化学习和预测控制算法实现路径规划的跟踪控制。本发明有助于自动驾驶车辆在沿海城市等复杂道路和天气环境下的路径规划控制实现，更好地降低道路环境带给路径规划的风险。
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来源：北方有色网
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