本发明涉及一种基于残差强化学习的机器人自主化装配方法，步骤包括：根据机器人装配过程中的状态st定义笛卡尔空间控制指令；在机器人末端与装配表面接近阶段设置k1＝0；当Fext＞Fmax时，机器人与装配表面发生了第一次接触；判断待装配物体是否进入到装配孔位；进入插入阶段，设置k2＝0，机器人执行插入操作，当检测到外力Fext＞Fd/2时，装配成功。本发明针对装配过程中的接近、搜索、插入三个阶段，分别设计相应的装配策略，使用基于视觉和力觉感知融合的残差强化学习方法和基于解析方法的力控制策略，实现端到端的机器人自学习装配。
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来源：北方有色网
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