本发明涉及爬索机器人回收方法及其设备，设备包括爬索机器本体、步进电机、下位机以及上位机，爬索机器本体的动力组件由四组步进电机、四组驱动轮以及两个自适应调整轮组成，如图2所示。所述步进电机分别由主动力电源以及备用电池供电连接，爬索机器本体上自带编码器，所述编码器仅与备用电源供电连接，所述备用电池采用
锂电池，下位机中设有一个主动力电源采样
芯片以及编码器采样芯片，下位机通过无线方式与上位机连接，上位机无线控制连接步进电机的步进驱动器以及自锁组件。本发明实现了爬索机器人在电力耗尽情况下，安全快速回收爬索机器人，实用性强。
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来源：北方有色网
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