本发明公开了一种基于双臂协作的
复合材料铺丝机器人及铺丝方法，机器人包括铺丝机械臂、辅助机械臂、铺丝装置、深度相机和控制装置；铺丝装置和深度相机安装于铺丝机械臂的执行末端，辅助机械臂的执行末端安装芯模；铺丝时，通过控制装置控制辅助机械臂按照设计铺丝路径在芯模上铺丝，并且通过深度相机实施监测待铺丝区域芯模曲率，根据曲率变化实时调整铺丝装置姿态，当曲率变化过大时，通过辅助机械臂控制调整芯模姿态，使得铺丝装置始终保持最佳铺丝姿态。本发明通过两个机械臂分别调整铺丝装置和芯模姿态，使得铺丝装置的能始终保持在最佳铺丝角度，大大提高了铺丝效率和铺丝质量，对于曲率变化大的工件制备，具有效率和质量上的绝对优势。
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“基于双臂协作的复合材料铺丝机器人及铺丝方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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来源：北方有色网
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