本发明一种垂面栖停四旋翼无人机，属于四旋翼无人机领域；包括四旋翼无人机和垂面栖停装置，垂面栖停装置固定安装于四旋翼无人机的机身下方；四旋翼无人机采用X布局，四个电机布置于机臂的四个端部，电机与电子调速器连接，用于进行推力控制；垂面栖停装置包括悬臂爪、拉伸弹簧、松弛牵引线、舵机组件；悬臂爪铰接于无人机机身的前后部，通过中间设置的拉伸弹簧的回弹力增加悬臂爪对壁面的作用力；舵机组件安装与无人机机身的下方中部，用于控制松弛牵引线，进而将前、后侧栖停装置悬臂爪沿展向拉开，消除悬臂爪对壁面的作用力。本发明可以在空中与栖停两种模态进行切换，能够有效延长无人机的任务时间，并提升无人机与栖停装置的协同增益。
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来源：北方有色网
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