包括机器人的冶金铸造设备，其中机器人包括通过联接元件联接到机器人的臂的操作工具，联接元件包括：工具接口，其刚性地联接至操作工具；以及·机器人接口，其刚性地联接至机器人的臂，其中i.联接元件具有顺应性，顺应性可以被控制，以使得在将负载施加到工具接口上时，工具接口可以通过沿着第一、第二和第三正交空间轴线X1、X2、X3中的一个或多个平移和/或围绕X1、X2、X3中的一个或多个旋转而相对于机器人接口移动，且ii.联接元件具有弹性，因为在负载释放时，工具接口返回到复位位置，该复位位置相对于机器人接口对应于将工具接口和机器人接口分开的复位距离Dr。
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来源：北方有色网
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