本实用新型公开了一种门装置及具有其的机器人，门装置，包括：驱动机构，驱动机构包括驱动源以及传动组件，传动组件包括阻尼器、第一传动件以及第二传动件，驱动源与阻尼器驱动连接，阻尼器与第一传动件固定连接，第一传动件与第二传动件传动连接；及门体，门体设置于第二传动件上；其中，驱动机构在驱动门体关门时，阻尼器用于在门体受到关门阻力时，消除或者减小驱动源向第一传动件传递的驱动力；和/或驱动机构在驱动门体开门时，阻尼器用于在门体受到开门阻力时，消除或者减小驱动源向第一传动件传递的驱动力。上述的门装置以及机器人中，在测速元件失效的时候，也能够依靠阻尼器实现防夹手以及防夹物功能，可靠性高。
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来源：北方有色网
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