本发明公开了一种面向受限通信的复杂场景下多机器人避障方法，目的是解决障碍物信息未知而失效、避障效率低下问题。技术方案是构建支持通信受限条件的多机器人导航避障系统，该系统综合自身和周围环境的各方面因素来选择与当前机器人最相关的消息进行通信，首先在仿真器中进行大量的知识积累，然后从仿真环境中迁移到真实环境中做少量训练，适应真实场景中存在误差和噪声等问题，得到协同多机器人的协同避障策略。该策略将部分观测结果和接收到的信息输入到基于注意力机制实现的通信信道中，产生机器人的协同和无碰撞动作。本发明协同性能好，避障性能好，避障成功率和导航效率高，同时适用于通信受限的场景，可用性强。
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来源：北方有色网
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