车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法。本发明涉及导航技术领域， 它解决了现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的GPS暂时失效时系统精 度低与可靠性差的问题，步骤如下：首先判断GPS是否有效；有效，利用 GPS提供的位置、速度信息与SINS的位置、速度信息之差作为观测量，通 过卡尔曼滤波方法估计SINS的误差，校正；无效，判断是否停车；停车， 利用零速校正辅助SINS，校正；行进，利用SINS的姿态角计算导航坐标系 至车体坐标系的坐标变换矩阵Cnb，利用Cnb将导航坐标系下的速度转换为车体 坐标系下的速度，利用速度约束构造车辆运动约束量测方程；根据车辆运动 情况简化该方程；利用车辆运动约束辅助SINS，将SINS与车辆运动约束进 行速度组合，校正。它用于提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠 性。
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来源：北方有色网
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