本发明公开了一种多传感器融合的机器人定位方法，包括以下步骤：S1：通过惯性测量单元、里程计、单线激光雷达的数据信息建立离线二维栅格地图；S2：将离线二维栅格地图坐标系与全局坐标系建立变换关系；S3：设定机器人初始化状态信息，获取单线激光雷达、光流传感器、差分GPS的输出信息；S4：根据光流传感器的输出信息，计算得到机器人的运动的速度信息和姿态信息；本发明通过机器人定位方法和系统，设置包括惯性测量单元、里程计、单线激光雷达、光流传感器和差分GPS的定位传感器，对机器人进行综合数据采集，实现了兼顾定位精度前提下的低成本，具有高可靠性，在单一传感器失效的情况下，仍旧能提供稳定准确的定位结果输出。
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来源：北方有色网
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