本发明公开了一种无人机相对导航信息融合方法，步骤为：计算无人机相对不同卫星的双差和双差变化率；计算UWB传感器实时测量得到的无人机之间的相对位置和相对速度；计算基于双机定位数据做差的相对位置和相对速度；采用扩展卡尔曼滤波算法建立相对导航状态方程；建立基于相对差分/UWB/双机定位数据做差的观测方程；利用神经网络对UWB相对导航信息进行预测补偿，并通过扩展卡尔曼滤波算法实现信息融合。本发明可显著提高编队无人机中相对定位精度，且适用于相对导航传感器UWB失效等复杂飞行环境，适合工程实际应用。
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来源：北方有色网
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