本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身 的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人 依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指 定距离dp，计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec，采用模糊控制的方法 进行距离调整，输出控制量u，实现对速度大小的控制；结合给定观测方 位角θp，计算出方位角偏差eθ，通过比例控制进行角度调整，输出控制量 uθ，实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量 差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法，为多机器人系统在军 事、安保等方面的应用提供技术保障。
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来源：北方有色网
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