本申请公开了一种基于视觉惯性里程计处理的方法和相关装置，该方法包括：基于视觉相机的第i个视觉帧、第i‑1个视觉帧和第i个视觉帧之间惯性测量单元IMU的测量数据进行数据预处理，获得包括视觉帧和IMU本体帧的第i个视觉惯性帧；对第i个视觉惯性帧进行基于滑动窗口的视觉惯性紧耦合优化，获得第i个视觉惯性帧的状态信息；若第i个视觉惯性帧中视觉帧为视觉失效恢复帧，进行视觉惯性重新对准；若视觉惯性重新对准成功，基于视觉失效前最后一个视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息、视觉惯性重新对准成功的视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息，获得中间的视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息，以调整相应的视觉惯性帧的状态信息。
声明：
“基于视觉惯性里程计处理的方法和相关装置” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
1152
编辑：管理员
来源：北方有色网
咨询细节
