本发明提供的是一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法。首先建立海流剖面数据Kalman滤波模型,然后根据环境的变化以及UUV自身速度的变化,确定Kalman方程中的观测噪声方差R和过程噪声方差Q,最后建立“UUV速度-海流剖面”关系数据库,利用该关系库以及ADCP测得的海流剖面信息,推算DVL失效时的UUV速度,进而通过船位推算方法得到UUV的导航位置。本发明的有益效果在于UUV在水下执行任务时,一旦DVL声纳数据失效,可以使用ADCP海流剖面信息推算UUV速度,使得UUV在大深度等复杂海洋环境下可以继续执行海洋勘探任务,提高UUV的环境适应能力。
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来源：北方有色网
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