本实用新型公开了一种改进型限位控制电路的水炮控制器，结构包括总控制器部分通过连接线分别与供电单元、CAN通讯单元、信息采集单元、执行机构、驱动系统部分连接，驱动系统部分包括水平旋转电机和绝对值编码器部分、垂直俯仰电机和绝对值编码器部分以及直流雾化电机三部分组成；本实用新型将功能集成于一体，通过集成化和模块化设计，可移植性高，适用于不同机器人底盘；同时过对电机驱动电路进行改进，将限位开关串联在光耦输入端，在检测到电机运行到设定极限位置的同时，实现硬件断电，相比于单纯依靠绝对值编码器来获取水炮位置来说，软硬件双重保护，提高了实效性和安全性，防止软件失效而造成电机堵转。
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来源：北方有色网
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