本发明提供一种视觉辅助微型无人机室内飞行三维姿态算法，可以实现无人机室内飞行时俯仰角、横滚角和航向角的纯自主解算。当磁力计数据有效时，利用IMU和磁力计的数据实现无人机三维姿态的解算，并实现水平姿态角解算和航向角解算的解耦；当磁力计数据失效时，仅用IMU数据实现三维姿态解算，并切断加速度计对航向角解算的影响，确保航向角解算在无磁力计辅助时维持续航时间内精度要求；当无人机在室内走廊飞行时，通过前视单目相机模块实现狭道检测，提取出无人机偏离廊道线的角度，并用此偏离角通过扩展卡尔曼滤波实现对无人机航向角累积误差的修正。
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来源：北方有色网
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