本发明公开一种基于车道线约束的位姿校正方法及装置、全工况静态环境建模方法及装置，位姿校正方法包括：根据获取到的第一参数信息和第二参数信息确定出当前自车位置姿态信息，其中，所述第一参数信息包括自车在前一帧的历史位置姿态信息，第二参数信息包括前一帧和当前帧的定位数据；基于获取到的第三参数信息确定并生成参考车道线，其中，所述第三参数信息包括地图数据；基于获取到的第四参数信息确定出视觉车道线，其中，所述第四参数信息包括视觉检测数据；根据所述参考车道线和视觉车道线对所述当前自车位置姿态信息进行校正。本发明的方案解决了单一方面数据信息精度降低或失效导致的自车定位不准确问题，实现了全工况覆盖。
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来源：北方有色网
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