本发明公开一种用于提高灵巧手性能与实用性的综合优化方法。该方法包括以下步骤：(1)单指内切圆半径分析；(2)手指关节长度最优分配求解；(3)应用相对形状封闭理论对手指根部的位置与角度优化；(4)应用遍历方法求解手指根部位置、手指根部角度以及抓球半径区域三维曲线的最优解。本发明专利技术高实践与应用性，对于不同种类、不同手指数、不同刚软性的灵巧手都具有通用的指导性，该方法不会因为灵巧手结构的特殊性而失效；高指导意义，灵巧手设计领域缺少相关的理论指导，该方法可以提供构型与优化方面的指导，提高灵巧手设计的抓取性能等。
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“基于可达空间的灵巧手优化与评估方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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来源：北方有色网
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