一种惯性/天文组合导航方法，本发明涉及一种适用于惯性/天文组合导航系统的信息融合方法，主要以天文导航量测信息来校正惯性导航系统的姿态误差；并通过滤波器估计陀螺常值漂移。同时利用上一时刻的天文导航量测信息和当前时刻陀螺输出值对当前时刻的天文导航量测信息进行野值检测；利用已经估计出的陀螺常值漂移来校准陀螺输出，使得即使在天文导航系统失效后，惯性导航系统的姿态依旧可以保持在很高的精度。本发明大幅提升了组合导航系统滤波收敛速度，同时可以精确估计陀螺常值漂移，提高组合导航系统的精度，可用于任何包含天文和惯性的组合导航系统中。
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来源：北方有色网
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