本发明公开了一种动态环境下的slam方法，先采集原始图像流，且通过轮式里程计采集位移；根据原始图像流，通过遮挡检测器判断相机是否被遮挡，对原始图像流中未被遮挡的图像进行特征追踪，对原始图像流进行动态物体检测，获取动态物体的边框坐标信息；根据边框坐标信息，对特征追踪成功的图像进行外点剔除，将外点剔除的图像进行特征匹配，得到相机的位姿，并将其输入卡尔曼滤波器，将轮式里程计的输出进行预积分后输入卡尔曼滤波器，获取融合后的姿态；将融合的姿态输入orb‑slam系统，得到预测地图。本发明在动态环境和相机遮挡的情况下有较好的鲁棒性，能够减少视觉失效的情况，提高定位和地图构建的精度。
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来源：北方有色网
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