本发明公开了一种基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法，包括以下步骤：步骤1：周期获取四旋翼飞行器机载传感器信息；步骤2：计算加速度、角加速度；步骤3：预测角速度、四元数、速度和位置；步骤4：判断各检测滤波器的故障结果，并对故障进行定位；步骤5：隔离故障传感器信息，通过联邦卡尔曼滤波器对角速度、四元数、速度、位置进行校正；步骤6：对各检测滤波器进行重置更新。本发明提供的基于动力学模型的四旋翼飞行器惯性传感器容错导航方法的优点在于：当惯性传感器故障时，通过动力学模型代替惯性传感器进行导航解算，解决惯性传感器失效时的导航问题，提高了四旋翼飞行器的导航可靠性。
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来源：北方有色网
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